Motora Gavê ya 12V ya Torkê ya Bilind bi Kodker û Gearboxê Rastbûn û Ewlehiyê Zêde Dike

Motorek gavê ya 12V DC ku mîkromotorek 8 mm, kodkerek 4-qonaxî û qutiyek qutiyê ya rêjeya kêmkirinê ya 546:1 vedihewîne.bi fermî li ser sîstema aktûatora stapler hatiye sepandin. Ev teknoloji, bi rêya veguhestina pir-rastbûn û kontrola jîr, aramî û ewlehiya anastomoza cerrahî bi girîngî zêde dike, û ji bo operasyonên cerrahî yên kêm-destwerdanî pîvanek nû ya pîşesaziyê destnîşan dike.

Ev motor di navbera mînyaturîzasyon û torka bilind de hevsengiyek bêkêmasî diafirîne. Ew motorek ultra-mînyatur a 8 mm ye: bi sêwirana rotorek bê navik, ew li gorî nifşa berê bi rêjeya %30 qebareyê kêm dike di heman demê de ajotina voltaja nizm a 12V misoger dike, ku ew ji bo cîhê xebitandinê yê teng ê staplerên endoskopîk guncantir dike. Kodkera rastbûna bilind a 4-astî: Bi çareseriya 0.09°, ew dikare bersiva rast-dem li ser leza û pozîsyona motorê peyda bike, misoger bike ku xeletiya her dûrahiya dirûtinê di dema pêvajoya dirûtinê de di nav ±0.1 mm de tê kontrol kirin, ji xetera nelihevhatina tevn an xwînrijandinê dûr dikeve. Qutiya gearê ya pir-qonaxî 546:1: Bi rêya avahiyek kêmkirina gerîneya gerstêrkî ya 4-qonaxî, torka motora gavê digihîje 5.2N·m (barkirina nirxandî). Di heman demê de, gerok ji pola zengarnegir a pola bijîşkî hatine çêkirin, rêjeya aşînkirinê bi rêjeya %60 kêm dikin û temenê jiyanê ji 500,000 çerxan zêdetir misoger dikin.

Piştî ceribandinên klînîkî, veguherîn ji "dirûtina mekanîkî" bo "anastomoza jîr" hatiye bidestxistin. Di ceribandinên li ser heywanan de, staplera jîr a bi vê motorê ve hatî sazkirin avantajên girîng nîşan da: Leza bersivê ya baştirkirî: Bi saya kontrola çerxa girtî ya kodkerê, dema destpêkirin-rawestandina motorê bo 10ms hate kurtkirin, û hêza dirûtinê di dema operasyonê de di cih de dikare were sererast kirin. Sêwirana rêjeya kêmkirina 546 dihêle ku motor derana bi bandor di leza kêm de biparêze, xerckirina hêzê ya operasyonek yekane bi rêjeya 22% kêm dike. Ew protokola ragihandinê ya otobusa CAN piştgirî dike û dikare bi rengek bêkêmasî bi pergala kontrola sereke ya robota neştergeriyê re were entegre kirin da ku operasyonek dûr û rast pêk bîne.

Ev çareseriya ajokera pir entegre ne tenê ji bo stapleran tê sepandin, lê di pêşerojê de dikare ji bo alavên bijîşkî yên bi frekanseke bilind ên wekî endoskop û pompên derzîkirinê jî were berfireh kirin. Di pêşerojê de, motorên jîr ên bi rêjeyên kêmkirinê yên bilind û dengê kêm dê bibin navenda pêşbaziyê.